1. Pevný endoskopický stolík (1806-1932): Pevný endoskopový stolík bol priekopníkom Nemca Philippa Bozziniho. Pozostával zo zdroja svetla v tvare vázy, sviečky a série šošoviek, ktoré sa primárne používali na vyšetrenie močového mechúra a močovej trubice. V roku 1895 Rosenhein vyvinul tuhý endoskop s tromi sústrednými trubicami. V roku 1911 Elsner zlepšil Rosenheinovu gastroskopiu, ale hlavnou nevýhodou bolo, že šošovky sa stali nepoužiteľnými, keď boli znečistené. Napriek tomu zostala Elsnerova gastroskopia dominantná až do roku 1932.
2. Semi-flexibilný endoskopický stupeň (1932-1957): Schindler spolupracoval so skúseným prístrojovým operátorom Georgom Wolfom v roku 1928 na vývoji gastroskopie, nakoniec dosiahol úspech v roku 1932 a pomenoval ju Wolf-Schinderova gastroskopia. Následne si ho veľa ľudí upravilo, čím sa stal funkčnejším a praktickejším.
3. Éra endoskopie optických vlákien (1957-súčasnosť): V roku 1954 Hopkins a Kapany vo Veľkej Británii vynašli technológiu optických vlákien. V roku 1957 Hirschowitz a jeho asistenti demonštrovali svoj vlastný vyvinutý endoskop z optických vlákien v Americkej spoločnosti gastroskopie. Začiatkom 60. rokov minulého storočia spoločnosť Olympas v Japonsku prijala externý zdroj studeného svetla, čím výrazne zvýšil jas a ďalej rozšíril zorné pole. V poslednom desaťročí, s neustálym zdokonaľovaním pomocných zariadení, sa endoskopy z optických vlákien používajú nielen na diagnostiku, ale aj na chirurgickú liečbu.
4. Éra elektronickej endoskopie (po roku 1983): V roku 1983 Welch Allyn úspešne vyvinul endoskop s elektronickou kamerou. Tento endoskop je na svojom konci vybavený vysoko citlivou miniatúrnou kamerou, ktorá prenáša zaznamenané obrázky ako elektrické signály do systému spracovania televíznych informácií, ktorý potom signály prevádza na obrázky viditeľné na televíznom monitore.